《幸福的黄手帕》讲述了刑满出狱的勇作的故事。勇作在狱中给妻子光枝写信，表明若还愿接纳他，就在家门口挂条黄手帕，若不接受便无此信号。他怀着忐忑心情踏上回家的路。与此同时，年轻的司机武田和女友千鹤子等一行年轻人在旅途中结识了勇作，被他的故事深深打动。他们一路陪伴勇作，内心也满是对结果的期待。当终于快到家时，众人都紧张起来。而当他们看到那满树随风飘动的黄手帕时，勇作眼中满是感动与幸福，这一幕也让同行的年轻人感受到了爱情与亲情的力量，见证了一份历经波折后依旧温暖如初的情感奇迹。