《羚羊号历险记第一季》围绕着三个主角展开，分别是善良的小男孩博比、小女孩姬丝和一只叫福仔的小猩猩。他们搭乘着名为“羚羊号”的热气球，开启了充满奇幻色彩的冒险之旅。在旅途中，他们遭遇了各种各样的状况。有时会因为天气变化，热气球被迫降落在陌生又奇特的地方；有时会遇到心怀不轨的坏人，企图抢夺羚羊号。但博比、姬丝和福仔凭借着智慧和勇气一次次化险为夷。他们在不同的地方结识了许多友善的朋友，也体验到了不同的风土人情。每一次冒险都是一次成长，他们在这个过程中学会了相互帮助、共同面对困难，为观众呈现出一个个精彩又温暖的故事。